关键词 |
纵向控制模块,横向控制模块,模块 |
面向地区 |
IS200VTURH2B 1
IS200VTCCH1C 1
IS2020RKPSG2A 1
IS200TBCIH1B 1
IS200TTURH1B 1
IS200VAICH1D 1
IS200VCRCH1B 1
控制模块是自动驾驶软件系统中的执行环节，其目标是根据规划模块输出的目标轨迹和定位模块输出的车辆状态生成方向盘、油门、刹车控制命令，并通过canbus模块发送给车辆底层执行器。具体来说，就是告诉车辆应该打多大的方向盘、多大的油门开度、多大的刹车制动力。控制模块主要由两个子模块组成：横向控制模块和纵向控制模块。其中，纵向控制模块通过油门和刹车控制车的纵向加减速，横向控制模块则是通过控制方向盘的转动来控制前轮的转向，从而控制汽车的行驶方向。
此外，控制模块中可能包含多种控制器，例如横向控制器可以采用基于LQR的优控制器。在控制模块中，还可能存在闭环控制方式，例如方向盘闭环：通过上游规划模块输出的目标方向盘角度和下游canbus模块返回的实际方向盘角度做差，作为控制器的方向盘闭环输出。
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